機械與電子工程學院劉平團隊在《Computers and Electronics in Agriculture》在線發表了題為《A bionic adaptive end-effector with rope-driven fingers for pear fruit harvesting》，研究生李明為該論文的第一作者，劉平教授為該論文的通訊作者。

隨著農業機器人技術的發展，越來越多的水果收獲機器人被應用到實際的生產中來。在水果收獲機器人的研制過程中，采摘末端執行器是最為關鍵的一環，直接影響采摘收獲的作業效率。該研究以梨果收獲為例，提出了一種仿生自適應繩驅梨果采摘末端執行器，以提高梨果收獲機器人的采摘作業效率，降低梨果的損傷率。

針對自然環境中梨果表皮脆弱，采摘過程中易受損傷問題，該研究仿生人手進行了末端執行器的建模與研制。該末端執行器仿照人手結構，采用繩驅的方式驅動手指完成抓握動作；末端執行器指節內側貼裝有自研夾持力傳感器，可實時監測和控制手指包絡抓取的夾持力，防止對梨果造成損傷；此外，該末端執行器的指節上還貼裝有自研姿態傳感器，以實時監測各手指的姿態與位置，使之運行在安全的工作空間和工作狀態下，進一步提高抓取的效率；最終該末端執行器可安裝在梨果收獲機器人不同型號機械臂的末端，實現靈活作業。

該研究構建了梨果收獲采摘平臺，并進行了模擬采摘試驗。試驗結果表明，該研究提出的仿生自適應繩驅梨果采摘末端執行器對不同品種、形狀和大小的梨果具有自適應抓取能力，抓取過程穩定，抓取動作響應速度快，可實現無損傷抓取，對促進梨果收獲自動化與智能化有重要意義，為后續水果采摘末端執行器的研究提供了學術和工程參考。

圖1 人手抓取采摘動作參考

圖2 實驗室模擬抓取采摘試驗

論文鏈接：https://doi.org/10.1016/j.compag.2023.107952

編      輯：萬    千 

審      核：賈    波