近日，機械與電子工程學院劉平教授團隊在《Computers and Electronics in Agriculture》在線發表了題為《A comb-type end-effector for inflorescence thinningof table grapes》，研究生隋順順為該論文的第一作者，劉平教授為該論文的通訊作者。

疏花是鮮食葡萄生產中的重要環節，能夠有效調節植株的養分供應，提升葡萄的品質和外觀。目前，傳統人工疏花方法主要采用手掐法和捋花序法，但存在勞動強度大、效率低等問題。為此，該研究提出了一種梳齒式鮮食葡萄疏花末端執行器，以提高鮮食疏花機器人的疏花效率，促進葡萄園的自動化和智能化管理。

該研究基于仿人工疏花原理設計了雙指末端執行器。末端執行器的雙指端均采用硅膠梳齒，既能完成疏花作業，又能減少對花序梗的損害。此外，末端執行器的旋轉裝置可調節疏花角度，使疏花過程更為靈活和精確。

圖1.鮮食葡萄疏花機器人和鮮食葡萄生長環境

該研究構建了鮮食葡萄疏花機器人平臺，并在田間進行了疏花試驗。試驗結果表明，該研究提出的梳齒式鮮食葡萄疏花末端執行器能夠靈活夾持不同生長角度的葡萄花序，夾持穩定，疏花效率高，對促進鮮食葡萄智慧化管理具有重要意義，為后續的疏花機器人的研究提供了技術支持。

圖2.田間疏花試驗

本研究獲山東省重點研發計劃（鄉村振興科技創新提振行動計劃）項目的資助。

編      輯：萬    千 

審      核：賈    波